首都为首里城（今在那霸市内）。琉球国王一直接受中国（明清两代）皇帝的册封，并定期派使臣到中国的京城朝贡。当时它还与日本、朝鲜和东南亚的一些国家有贸易往来，并把从事转口贸易，作为国家重要经济收入的支柱，故它成为了东亚地区的重要物质集散地之一，因此在东亚地区起到了沟通各国经济、文化交流的作用。公元１７世纪始，日本九州南端的萨摩（今鹿儿岛）藩，开始染指琉球，但它依然保持着与中国的密切关系（即“宗藩关系”）。直到日本明治维新后的１８７９年（光绪五年），它才正式并入日本版图，成为冲绳县。
第二次世界大战后，它长期被美国占领，成为了美国在亚洲的一个重要军事基地，一直由美国军队和政府管辖，当时这里的人们都使用美元，接受美国文化和生活方式，因此又受美国影响很深。直到１９７２年，美国政府才把冲绳群岛交还给日本。
如上所述，历史上琉球很早就与中国大陆发生了联系，彼此互有人员往来，并有不少中国移民到该岛定居。特别是明朝建立不久，为了通报新朝建立，宣示国威，明太祖朱元璋便派行人杨载渡海到琉球，致送国书，与该岛的中山（国王姓尚，１４７０年，以其为主统一该岛，正式成为“琉球王国”）、山北、山南三大势力集团联系，同时他们也派使臣入明（中山国王察度派遣其弟泰期，奉表入贡），表示恭顺。于是在１３７２年（洪武五年），中国与琉球王国便正式建立了“宗藩关系”。从此以后的五百多年中，每当该国新“国王嗣立，皆请命（中国皇帝）册封”。明清两代的当权者，也多应其邀派册封使到琉球进行册封工作；同时琉球国定期派使臣到中国朝贡，从此两国使节，往来不断。据不完全的统计，在此期间中国派往琉球的使节共有３０多次，并举行了２３次册封。其中不少册封使都留下了有关记载，并流传至今。如，陈侃的《使琉球录》、郭汝霖的《重编使琉球录》、萧崇业与谢杰的《使琉球录》、夏子阳的《使琉球录》、胡靖的《琉球记》（又名《杜天使册封琉球真记奇观》）、张学礼的《使琉球记》与《中山纪略》、汪楫的《使琉球杂录》与《中山沿革志》、徐葆光的《中山传信录》、周煌的《琉球国志略》、李鼎元的《使琉球记》、齐鲲和费锡章的《续琉球国志略》、赵新的《续琉球国志略》以及潘相的《
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