朝鲜于20世纪80年代末或90年代初开始研究“大浦洞Ⅰ”和“大浦洞Ⅱ”导弹。当时美国情报机构并不知道朝鲜对这两种导弹的命名，现在的“大浦洞Ⅰ”、“大浦洞Ⅱ”的叫法是国外按朝鲜导弹发射场地所在的咸镜北道花台郡大浦洞的地名为其命名的。其中“大浦洞Ⅰ”为多段推进弹道导弹，射程超过1500公里，1998年8月进行过试射，一部分越过日本落入太平洋。该导弹是两段式导弹，由“劳动”导弹的第一级和“飞毛腿”导弹的第二级组成。朝鲜当时称其发射的是“光明星Ⅰ”人造卫星，美国国务院发言人詹姆斯·鲁宾当时也证实了那是颗人造卫星。

朝鲜在研究和制造弹道导弹过程中虽以本国力量为主，但仍需从国外采购原材料和零部件。据公开资料显示，朝鲜能制造氧化剂、火箭用燃料、电缆、集成电路、导弹用特种钢。但是，朝鲜仍依赖外界获取制导系统所用的先进电子元件和其他高级硬件。朝鲜除了不能生产先进的半导体元件外，几乎能够制造“飞毛腿”导弹的所有部件。但是考虑到朝鲜的技术水平，单靠自己的能力很难制造出“劳动”导弹。

 西方情报机构认为，朝鲜得到了大量的国外援助，因此朝鲜的弹道导弹计划更类似于采购或是通过许可证生产，而非纯粹的自行研制。一般来说，需要7－10年时间才能研发出一种新型导弹系统，这期间需要经过10－20次飞行试验，另外还需要建造发射平台进行3－7次发射试验，才能展开部署和实战使用。但是根据公开消息，在没有国外援助的情况下，朝鲜在几年时间里仅用几枚实弹就成功地反向研究出了“飞毛腿”-B导弹，这也不能不说是一个奇迹。

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