好关系。从永乐元年(1403年)起，积极开展对外活动。据《实录》记载，这一年就有三次较大的外交活动：一是六月间派给事中杨春等十二人到安南、暹罗诸国访问；二是八月又派使臣到朝鲜、占城、琉球、真腊、爪哇、苏门答剌……诸国；三是九月间派中官马彬、李兴、尹庆等人出使满剌加、爪哇、苏门答刺、琐里、柯枝……等国。成祖对礼部大臣们说：“太祖高皇帝时，诸番国遣使来朝，一皆待之以诚。其以土物来易者，悉听其便。或有不知避忌而误宪条，皆宽宥之，以怀远人。今四海一家，正当广示无外。诸国有输诚来贡者，听。”[44]这表明朱棣真心实意地要开拓朱元璋奠定的对外友好关系。从永乐三年(1405年)起，明朝开展大规模的对外友好访问，派遣信奉伊斯兰教和佛教的亲信太监郑和为正使，组成庞大的友好使团，多次出使亚非各国。到了永乐十四年(1416年)，郑和已经完成了四次出访的任务[45]，外交上取得了辉煌的成就。这一年(1416年)，古里、爪哇、满刺加、占城、锡兰山、木骨都束、溜山、南渤利[46]、不剌哇、阿丹、苏门答剌、麻林、剌撒、忽鲁谟斯、柯枝、沙里湾泥、彭亨、三佛齐等十多个国家，纷纷派遣使者来华。“是时，诸番使臣，充斥于庭。”[47]外国使节济济一堂，盛况空前。
这一年(1416年)，朱棣表示：“今天下虽无事，四方多水旱疾疫，安敢自谓太平。”[48]为了国内太平，明朝奉行和平友好的对外政策没有改变。终永乐朝，郑和出国访问六次，第七次是在宣德五年(1430年)奉命出使、次年扬帆出海，再度抵达波斯湾的忽鲁谟斯等国。[49]
郑和使团为了建立友谊，不辞劳苦，多次远渡重洋。如第五次(永乐十四年十二月奉旨，次年出海)、第六次(永乐十九年出海)，都是礼节性的对亚非各国的回访。《实录》记载：“永乐十四年十二月丁卯，古里、爪哇、满剌加、占城、锡兰山、木骨都束、溜山、南渤利、不剌哇、阿丹、苏门答剌、麻林、剌撒、忽鲁谟斯、柯枝、南巫里、沙里湾泥、彭亨诸国及旧港宣慰司使臣辞还，悉赐文绮袭衣，遣中官郑和等赍敕及锦绮、纱罗、彩绢等物偕往，赐各国王。”可见郑和第五次出国的主要任务是：一、护送各国使节安全回国；二、携带厚礼赠送各国国王。娄东刘家港天妃宫石刻《通番事迹碑》云：“永乐十九年(1421年)，统领舟师，遣忽鲁谟斯等国使臣久侍京师者，悉还本国。”《实录》亦云这一年(1421年)“忽鲁谟斯等十六国使臣还国，赐钞币表里，复遣太监郑和等赍敕及锦绮、纱罗、绫绢等物赐诸国王，就与使臣偕行”。可见第六次的出国使命与第五次完全相同。
永乐时期，中外友好关系的新发展，可以略举以下几个实例：
与真腊国的关系一一中柬两国人民，在历史上有深厚的友谊。元朝周达观有《真腊风土记》，言其国或称占腊，自称甘孛智。万历后，称柬埔寨。
永乐初，明朝友好使者前往真腊访问，有部卒三人失踪。真腊国王派三名本国人抵偿。明朝使者归国后，成祖就说：“华人自逃于彼，何预而责偿?且语言不通，风土不习，吾焉用之?”下令礼部发给道里费，送其回国。尚书李至刚主张扣留，并说：“臣意华人必不甘逃遁彼土，或为彼所匿，则此三人于法应留。”成祖表示：“何须逆诈人主，但推天地之心以待远人可也。”[50]明朝送还三名真腊人，是出于友好诚意。永乐十二年(1414年)，真腊“数被占城侵扰”，明朝从中劝解，“敕占城王罢兵修好。”[51]
与暹罗国的关系一一永乐元年(1403年)八月，明朝派给事中王哲、行人成务到暹罗，赠给国王绵
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