互派常驻使节本是近代国与国交往中的正常现象。但是，1876年以前（尤其是鸦片战争前），清政府在处理中外关系时却坚持奉行所谓天朝体制，使中国成为一个世界，而不是世界的一部分；中外之间不存在对等性的外交关系。这种传统的外交体制是中国中心主义观念的产物，是封建社会内部尊卑等级观念在外交事务上的应用，它与建立在近代国际观念基础上的互派常驻使节制度格格不入。19世纪中叶后，清王朝与外部世界的关系发生了急剧变化。在西方列强的炮火一次次无情地打击下，昔日天朝上国传统的朝贡制度已日趋瓦解，清政府不得不重新选择一种新的外交制度。历经艰难曲折，伴随着屈辱和痛苦，到19世纪70年代中叶，中外关系终于揭开了崭新的篇章：1877年1月， 清廷第一个驻外使馆在英国伦敦创设，郭嵩焘成为中国第一位驻外公使。从此，使节步出国门，联翩驻外，中国趔趔趄趄地走进国际大家庭中。

1895年以前，近代使节制度处于初步建立阶段，派出的使节数量较少，任职时间较长；驻外公使大多数为思想比较开明的洋务专家，对西方世界的了解比当时大部分官僚士大夫要多一些，但几乎无人受过正规的外语和国际法训练，仍然深受儒家学说的浸润；且驻外使节一般并非实官，只是一个临时差事。这些与甲午战后近代使节制度纵深发展阶段大不相同。这些早期驻外使节包括出使英、法、俄、德等欧洲国家的郭嵩焘、曾纪泽、刘瑞芬、薛福成、崇厚、洪钧、许景澄、龚照瑗、刘锡鸿、李凤苞，出使日本的何如璋、黎庶昌、徐承祖、李经方、汪凤藻、张斯桂（副使），出使美国、

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